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agv是怎么控制行走路线的？AGV小车都有哪几种导航方式，详细说明一下各有什么优点？

2024-02-29 18:09:43 文章来源 :网络 围观 : 次 评论

　　agv是怎么控制行走路线的？

　　agv是自动导引车（Automated Guided Vehicle）的缩写，它通过一系列的导航和控制技术来控制行走路线。首先，agv通常会使用激光导航技术或者视觉导航技术来感知周围环境。激光导航技术利用激光传感器扫描周围环境，获取地面或墙壁的位置信息，从而确定自身位置和行走路径。视觉导航技术则通过摄像头或者其他视觉传感器来获取图像信息，通过图像处理和识别算法来确定自身位置和行走路径。其次，agv还会使用路径规划算法来确定最优的行走路径。路径规划算法会考虑到agv的当前位置、目标位置、障碍物等因素，通过计算和优化，确定一条最短或者最优的路径。此外，agv还会使用实时定位系统（Real-time Locating System）来实时跟踪和更新自身位置。实时定位系统通常使用无线通信技术和定位标签或者传感器，通过与基站或者参考点的通信和测量，来获取准确的位置信息。综上所述，agv通过激光导航或者视觉导航感知环境，利用路径规划算法确定行走路径，并通过实时定位系统实时更新自身位置，从而实现对行走路线的控制。

　　AGV小车都有哪几种导航方式，详细说明一下各有什么优点？

　　1.电磁导航

　　早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。

　　

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　　2.磁带导航

　　磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。

　　3.惯性导航

　　随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。

　　4.激光导航

　　目前，市面上的激光导航有两种模式：

　　第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

　　

agv是怎么控制行走路线的？AGV小车都有哪几种导航方式，详细说明一下各有什么优点？

　　另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。

　　

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　　灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。

　　5.二维码导航

　　二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上也较容易，便于控制，对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。

　　其实，每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为：经济实惠并且消费者容易进行安装，缺点为：如果行车路段有铁(磁性体)时，导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为：在铺设、改变路径容易，便于控制，精度高但地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码；激光导引优点为：定位精度高(可达±1mm)。

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